STM32控制直流电机

通过STM32CUBEMX来配置PWM控制电机

1.基本配置

STM32CUBEMX的包等文件的配置在这里不做过多的叙述。

前置的知识

1..所有外设初始化：HAL_Init()

2.系统时钟配置

• RCC振荡器初始化：HAL_RCC_OsConfig()
• RCC时钟初始化：HAL_RCC_ClockConfig()
• 系统滴答定时器初始化：HAL_SYSTICK_Config()

3.高级定时器初始化

• 基本环境初始化：HAL_TIM_Base_Init()
• 时钟源配置：HAL_TIM_ConfigClockSource()
• 比较输出初始化（包含mcu硬件初始化）：HAL_TIM_PWM_Init()
  • 初始化：HAL_TIM_Base_MspInit()
  • 反初始化：HAL_TIM_Base_MspDeInit()
• 主输出模式同步：HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization()
• 刹车和死区时间配置：HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime()
• 通道比较输出配置：HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()
  • 定时器实际时钟频率为：72MHz/(定时器预分频+1)=36MHz
  • PWM频率为：定时器实际时钟频率/(定时器周期+1)，[定时器周期为900的话，36MHz/(900+1)=40Khz]
  • 实际PWM频率为：PWM频率/(高级定时器重复计数寄存器值+1)，[高级定时器重复计数寄存器值为0的话，40KHz/0+1=40KHz]
  • PWM占空比为：定时器通道比较输出脉冲/定时器周期*100%，占空比为50%时电机不转。[定时器通道比较输出脉冲为450，定时器周期为900的话，则占空比为50%，电机不转]
• GPIO引脚初始化
  • a.GPIO端口时钟使能：__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
  • b.设置IO引脚：Pin
  • c.设置工作模式：Mode
  • d.设置速度：Speed
  • e.完成初始化：HAL_GPIO_Init()

4.启动定时器：HAL_TIM_BASE_Start()

5.启动定时器通道和互补通道PWM输出：HAL_TIM_PWM_Start() 、 HAL_TIMEx_PWMN_Start()

处理流程：

1.一定要选择对应的芯片，不要选错

2.设置RCC（系统时钟）

选择外部晶磁外部时钟源

3.设置串口

选择USART1，初始的波特率设置成115200

然后开启CH1和CH4通道，频率设置为10khz

**PWM频率计算公式 f = 定时器时钟频率 / [ (Period+1) (Prescaler) ]= 72M / (7199+1) 1 = 10k HZ

*占空比计算公式 = P = pulse/per 100%

这里的TIM1时钟是72MHZ

5.使用定时器2设置中断（周期是10ms）

每10ms进行一次定时器中断，

打开更新定时器中断

7、编码器配置

STM32自带编码器配置，使用定时器4（TIM4_CH1和TIM4_CH2），打开更新定时器中断

8、中断优先级配置

因为编码器中断要发生在定时10ms中断内，故编码器中断的抢占优先级要大于定时10ms

9.配置时钟

F1系列芯片系统时钟为72MHzs